ドンキーカーを作りたい

ロボットを作る会社に勤めていながら、自分では作ったことがないなと気づいてしまったので何かを作る。

はじめに

何を作るかという話で、見ていて楽しそうだったドンキーカーを作ってみようと思う。
いつか触りたいと思っていた、機械学習にも触れることができるので一石二鳥。

目標

無線でコントロールできる車体を作成し、機械学習を用いた自律走行を行う。

コンセプト

• せっかくミニ四駆をやっていたので、車体はラジコン化したミニ四駆にしたい
• ドンキーカーは基本ラズパイを使用しているが、車体をコンパクトにしたいので、ESP32を使用してみる
  • 学習の環境構築など、ラズパイを使用するよりハードルはかなり上がるが、勉強の一環ということで
  • 挫折したらおとなしくラズパイにする

設計メモ

• 機体
  • ミニ四駆シャーシを使用
    • MSシャーシを使用して、フロントをステアリングユニットに変更する形が綺麗そう
    • ステアリングユニットは3Dプリントで作る
  • マイコン
    • ESP32を使用
      • 機体をコンパクトにしたい
      • 無線で画像を送信し母艦PCで推論する方法
        • 通信遅延がネックになる（要検証）
        • マイコンを制御用とカメラ用に分けたほうが良さそう
      • Tensorflow lite for microcontroller でESP32上で推論する
        • RAMの大きいESP32なら、物体検出が動くと言っていたブログがあった
        • どの程度使えるのかは要検証
  • 回路
    • 電池とターミナルの間に何かを挟む形がベスト
      • こんな感じ
      • 基板発注が必要かも
    • モーターマウントのターミナルにはんだ付けする形がお手軽
    • ネオチャンプ2本では電流不足になりそう

直近でやること

まずは、ESP32でいけそうかを確認する必要がある。
各要素の検証が完了したら、全体の設計を行い始める。

• 制御部（マイコンとか）の選定
  • ESP32で画像取得
  • 無線で画像を送信したときの遅延を確認
  • Tensorflow lite for microcontroller の動作確認